דרושים » תוכנה » מהנדס תוכנה Embedded לחברה רפואית

משרות על המפה
 
בדיקת קורות חיים
VIP
הפוך ללקוח VIP
רגע, משהו חסר!
נשאר לך להשלים רק עוד פרט אחד:
 
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
AllJObs VIP
כל החברות >
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
לפני 4 שעות
לחברה רפואית המפתחת מערכת חדשנית לא פולשנית בעלת אישורי FDA ובשלב תחילת המכירות דרוש מהנדס תוכנה מנוסה בעל השכלה באלקטרוניקה או ניסיון שצמח מתחום האלקטרוניקה.
התפקיד כולל אחריות מקצה לקצה על פיתוח ותחזוקת מערכות ה- Embedded והתוכנה של המכשיר, תוך מעורבות עמוקה בתכנון ובדיקת החומרה.
דרישות:
תואר ראשון בהנדסת אלקטרוניקה
ניסיון בפיתוח בסביבת Embedded בשפת C / C ++
יכולת כתיבת מסמכים טכניים ברמה גבוהה (אנגלית ועברית).
ראייה מערכתית רחבה והבנה של ממשקי חומרה - תוכנה -מכניקה.
יכולת עבודה עצמאית גבוהה, "ראש גדול" ויכולת למידה עצמית של טכנולוגיות חדשות. המשרה מיועדת לנשים ולגברים כאחד.
 
הסתר
הגשת מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8690566
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
משרות דומות שיכולות לעניין אותך
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
 
משרה בלעדית
1 ימים
דרושים באשד משאבי ניהול והנדסה בע"מ
סוג משרה: משרה מלאה
קבוצת אשד מגייסת מפתח/ת תוכנה לפיתוח מערכות Hard Real-Time.
התפקיד כולל עבודה צמודה עם חומרה, פיתוח ברמת המערכת ובשכבות נמוכות, תוך שיתוף פעולה אינטנסיבי עם צוותי חומרה, בדיקות ומערכת.

מה תעשו?

פיתוח ותחזוקת דרייברים ורכיבי תוכנה ברמת מערכת (low-level) בשפות ++ C / C.
מימוש ותחזוקת פרוטוקולי תקשורת שונים (כגון UART, SPI, CAN, Ethernet, ועוד).
עבודה בסביבות Hard Real-Time ובמערכות Bare Metal, כולל הבנה עמוקה של מערכות הפעלה (כגון FreeRTOS, VxWorks) וללא OS.
ניתוח, כתיבה וביצוע של דרישות מערכת, כולל תכנון ובדיקות (unit, integration, system ).
אופטימיזציה של ביצועי זמן אמת, אינטגרציה מערכתית ושילוב רכיבי תוכנה וחומרה.
שיתוף פעולה עם מהנדסי מערכת, בדיקות, חומרה, FPGA וניהול פרויקטים לאורך כל חיי המוצר - מהגדרת האפיון ועד אינטגרציה באתר הלקוח.
כתיבת מסמכי פיתוח, כולל מפרטים טכנים, תכנון ובדיקות.
דרישות:
תואר ראשון במדעי המחשב, הנדסת תוכנה, אלקטרוניקה או תחום מדעי מדויק - חובה.
ניסיון מוכח בפיתוח במערכות Hard Real-Time - חובה.
מוטיבציה גבוהה, יכולת ראייה מערכתית, עבודת צוות ויחסי אנוש מעולים - חובה.
ניסיון בעבודה עם רכיבי חומרה, ממשקים ופרוטוקולי תקשורת - יתרון משמעותי.
ניסיון בפיתוח, אינטגרציה ובדיקות של מערכות משובצות בזמן אמת/ Embedded - יתרון.
יכולת להוביל פיתוח עצמאית של מערכת מהגדרת צרכים ועד בדיקות סופיות והטמעה אצל הלקוח - יתרון.
ניסיון בכתיבת מסמכי פיתוח (מפרטים, תכנון, בדיקות) - יתרון.
הבנה של שכבות תוכנה Low Level: גישה ישירה לחומרה, אינטגרציה עם מערכת הפעלה ופיתוח API יישומי לגישה לחומרה ולשירותי מערכת - יתרון. המשרה מיועדת לנשים ולגברים כאחד.
 
עוד...
הגשת מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8682983
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
לפני 3 דקות
דרושים ביערה פיינר-אבחון והשמה
מיקום המשרה: מספר מקומות
סוג משרה: משרה מלאה
לחברה טכנולוגית-תעשייתית גלובלית המפתחת מערכות מורכבות, דרוש/ה
Tech Lead להובלת תחום ה- Embedded, ה-Validation וה-AI.

עבודה במטה החברה במרכז הארץ
כפיפות לסמנכל פיתוח הנדסה
ניהול צוות של 5 עובדים

התפקיד משלב הובלה טכנולוגית Hands-on עם אחריות על Validation ואינטגרציה של מערכות, לצד ניהול קטן של צוות של 5 מהנדסי חומרה /מערכת, ועבודה צמודה לצוותי NPI והנדסה.

תיאור תפקיד
הובלה טכנולוגית של תחום ה- Embedded וה-Validation
פיתוח Hands-on של מערכות Embedded בזמן אמת
שילוב והטמעת אלגוריתמים מבוססי AI במוצר
הובלת תהליכי Validation, בדיקות מערכת ואינטגרציה
עבודה שוטפת עם חומרה, אלקטרוניקה ומכניקה
Debugging, עבודה במעבדה ובשטח
הובלת ארכיטקטורה והחלטות טכנולוגיות
ניהול והנחיה של צוות vgucsho
עבודה מול צוותי NPI, פיתוח וגורמים גלובליים
דרישות:
תואר בהנדסת חשמל ואלקטרוניקה-חובה
ניסיון של 5+ שנים בפיתוח Embedded
ניסיון בפיתוח מערכות Real-Time
שליטה ב- C / C ++ - חובה
ניסיון בעבודה עם MCU / DSP / FPGA (לפחות אחד)
ניסיון בעבודה עם חומרה ופרוטוקולי תקשורת (SPI / I2C / UART / CAN וכו)
ניסיון Hands-on ב-Validation / Integration / Debugging של מערכות
ניסיון מוכח בפיתוח או הטמעה של AI / Machine Learning / Computer Vision / Signal Processing
ניסיון בעבודה על מוצר (לא רק מחקר)
ניסיון בהובלה טכנולוגית / Tech Lead

יתרונות משמעותיים
ניסיון בעולמות Motion Control / מערכות בקרה
ניסיון ב-Power Electronics
ניסיון עם MATLAB / Simulink
ניסיון בעבודה עם מערכות מולטי-דיסציפלינריות
ניסיון מחברות Hardware / Robotics
ניסיון בעבודה בסביבה גלובלית המשרה מיועדת לנשים ולגברים כאחד.
 
עוד...
הגשת מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8631851
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
לפני 5 שעות
חברה חסויה
מיקום המשרה: מספר מקומות
סוג משרה: משרה מלאה
דרוש/ה מפתח/ת Embedded

לחברה טכנולוגית מובילה דרוש/ה מפתח/ת Embedded להשתלבות בצוות פיתוח העוסק במערכות משובצות מחשב מתקדמות בזמן אמת.

תחומי אחריות:

פיתוח תוכנה למערכות Embedded מבוססות מיקרו-בקרים.
פיתוח ותחזוקת קוד בשפות C / C ++ בסביבת Real-Time.
פיתוח דרייברים ורכיבי Low Level.
עבודה מול רכיבי חומרה, אינטגרציה וביצוע בדיקות מערכת.
פיתוח לוגיקה למערכות FPGA, כולל כתיבת קוד RTL, סימולציות ואימות תכן.
עבודה עם פרוטוקולי תקשורת מגוונים.
איתור תקלות, ניתוח ביצועים ופתרון בעיות מערכת.
כתיבת מסמכי תכן ותיעוד הנדסי.
עבודה שוטפת מול צוותי חומרה, תוכנה ואינטגרציה.
דרישות:
תואר ראשון בהנדסת חשמל, אלקטרוניקה, מחשבים או תחום רלוונטי.
ניסיון של 2-5 שנים בפיתוח Embedded בשפות C / C ++.
ניסיון בפיתוח מערכות משובצות מחשב ובסביבת Real-Time.
הבנה מעמיקה של חומרה ויכולת עבודה מול שרטוטים טכניים ומסמכי Datasheet.
ניסיון בעבודה עם ממשקי תקשורת כגון SPI, I2C, UART, CAN ו-Ethernet.
ניסיון בביצוע Debug וחקירת תקלות באמצעות ציוד מעבדה.
אנגלית טכנית ברמה גבוהה.
יכולת עבודה עצמאית לצד עבודה בצוות, אחריות וחשיבה הנדסית.

יתרונות:

ניסיון בפיתוח FPGA וכתיבת קוד VHDL או Verilog.
ניסיון בעבודה עם מערכות הפעלה זמן אמת (RTOS).
ידע בכתיבת סקריפטים ב- Python לצורכי אוטומציה ובדיקות.
היכרות עם מעבדי ARM וארכיטקטורות Embedded מתקדמות.
ניסיון עם פרוטוקולי תקשורת תעשייתיים או מתקדמים.

* משרה זו פונה לנשים וגברים כאחד. המשרה מיועדת לנשים ולגברים כאחד.
 
עוד...
הגשת מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8685234
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
דרושים באורלי השמה
Job Type: Full Time
We are a growing medical devices company developing advanced, FDA-approved systems used by customers
worldwide

Responsibilities
Develop and maintain Embedded software (C -based)
Lead SW lifecycle documentation for medical devices: requirements, V V protocols, and TEST reports
Participate in failure analysis and complex debug activities
Support hardware development and V V for next-generation products
Issue and implement SW Engineering Change Orders (ECOs)
Requirements:
B.Sc. in Electrical and Electronics Engineering - mandatory
at least eight years of experience in Embedded software development specifically in C. Python is a plus
Strong technical writing and documentation skills. Medical device experience is a major plus
at least two years of experience in electrical design.Altium is a plus
Experience in system bring-up, integration, and V V - a plus
Proficiency with testing methodologies and measurement equipment
Advanced English and technical writing skills
*
This position is open to all candidates.
 
Show more...
הגשת מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8641868
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
דרושים בהמימד השלישי
סוג משרה: משרה מלאה
לחברה בטחונית באזור המרכז דרוש/ה
מהנדס/ת תוכנה rt Embedded מוכשר/ת לתכנון, פיתוח ואינטגרציה של תוכנה למערכות נשק מתקדמות.

תחומי אחריות

תכנון, מימוש ואופטימיזציה של תוכנת Real-Time בסביבות Embedded Linux וRTOS

עבודה צמודה עם מהנדסי FPGA, אלגוריתמים ואלקטרוניקה להגדרת ממשקי חומרה - תוכנה (HW/SW)

ניהול זיכרון משותף (Shared Memory) זרמי נתונים ופרוטוקולי תקשורת בין המעבד ל-FPGA

אחריות על ביצועי Real-Time דטרמיניזם ואמינות התוכנה בארכיטקטורות Multi-threaded.

ניפוי שגיאות (Debugging) פרופיילינג ואופטימיזציה של ביצועים על פלטפורמות ARM.

השתתפות בניסויי שדה לבחינת המערכות וביצוע אינטגרציה.
דרישות:
השכלה במדעי המחשב, הנדסת תוכנה, הנדסת מחשבים או תחום רלוונטי אחר.

לפחות 3 שנות ניסיון בתעשייה בפיתוח תוכנת rt Embedded

שליטה גבוהה בשפות C / C ++ בסביבות Embedded.

ניסיון מעשי ב RTOS ופיתוח BareMetal על פלטפורמות ARM למשל (FreeRTOS).

ניסיון בפיתוח ואופטימיזציה של אלגוריתמים במערכות דלות הספק (Low-power)

יכולת עבודה עצמאית וכחלק מצוות רב-תחומי.

הבנה בממשקי חומרה - תוכנה ועבודה מול דפי נתונים (Datasheets) ורישומים (Registers)

שליטה ב Git וניהול גרסאות.

ניסיון שיחשב כיתרון משמעותי -

ניסיון בפיתוח- Embedded Linux Kernel כולל PetaLinux, Yocto, Device Drivers וSystem Bring-up

ניסיון בעבודה עם פלטפורמות Xilinx Zynq כגון UltraScale+ MPSoC

רקע בטכניקות ראייה ממוחשבת (Computer Vision) עיבוד תמונה ועקיבה.

היכרות עם פרוטוקולי תקשורת SPI, I2C, UART, PCIe, Ethernet

ניסיון בJTAG Debugging המשרה מיועדת לנשים ולגברים כאחד.
 
עוד...
הגשת מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8610039
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
לפני 4 שעות
חברה חסויה
Job Type: Full Time and Hybrid work
A global technology leader in IoT-based platforms for security, healthcare, and senior care markets. With over 80 million devices deployed worldwide, our mission is to deliver innovative, cloud-connected solutions that empower people to live safer, more independent lives. Our products span smart home security, health monitoring, and emergency care-developed and manufactured in-house, from device to cloud.
We are seeking a Senior Embedded Engineer to join our team in our offices in Herzliya.

Responsibilities:
Design, develop, and maintain Embedded software for our smart home security systems, focusing on IoT devices, the central hub, and peripheral devices.
Work extensively with microcontroller-based systems (such as ESP32-S3) and Embedded operating systems such as FreeRTOS to develop and optimize system performance.
Requirements:
Bachelor's degree in Computer Science, software engineering, or a related field from a leading institute.
At least 5 years of hands-on experience in Real-Time Embedded software development in C.
Strong proficiency in C programming for Embedded systems.
Proven experience developing firmware on microcontroller-based systems, preferably ESP32-class or ARM Cortex-M devices, using FreeRTOS or Bare Metal.
Hands-on experience with Agentic AI frameworks, including autonomous systems, decision-based intelligence, or context-aware agents.
Ability to integrate AI capabilities into software development processes, including design, coding, and problem-solving.
Strong analytical mindset and ability to identify opportunities to enhance development efficiency and product quality using AI-driven insights.
This position is open to all candidates.
 
Show more...
הגשת מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8690516
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
דרושים ביערה פיינר-אבחון והשמה
מיקום המשרה: מספר מקומות
סוג משרה: משרה מלאה
לחברה טכנולוגית-תעשייתית גלובלית, המפתחת מערכות מתקדמות המשלבות חומרה, אלקטרוניקה ותוכנה, דרוש/ה מנהל /ת מופ להובלת תחום Embedded מרכזי.

התפקיד כולל ניהול צוותי פיתוח בישראל ובאירופה, הובלת פיתוח מערכות Embedded בזמן אמת למוצרים מורכבים, אחריות על ארכיטקטורת מערכת וקבלת החלטות טכנולוגיות מרכזיות.

כפיפות למנכ"ל.
ניהול צוות של כ-14 אנשי פיתוח בארץ ובחו"ל.
העבודה במטה החברה במרכז הארץ.

תחומי אחריות
ניהול והובלת צוותי פיתוח רב-תחומיים בארץ ובאירופה
הובלת פיתוח Embedded ו- Real-Time למוצרים המשלבים חומרה, אלקטרוניקה ובקרה
אחריות על ארכיטקטורת מערכת וקבלת החלטות טכנולוגיות מרכזיות
עבודה בממשקים עם צוותי חומרה, אלקטרוניקה, ייצור ומוצר
הובלת תהליכי פיתוח מקצה לקצה עד מעבר לייצור
תיעדוף משימות ויישור קו עם הנהלה בכירה ויעדי החברה
שיפור תהליכי פיתוח, האצת Delivery וקיצור Time to Market
הובלת תהליכים גלובליים בסביבה רב-אתרית
שילוב יכולות AI, אוטומציות וכלי Agentic AI בתהליכי הפיתוח
דרישות:
תואר בהנדסת חשמל ואלקטרוניקה - חובה
ניסיון מוכח בניהול צוותי מופ רב-תחומיים - חובה
ניסיון בפיתוח מערכות Embedded בזמן אמת - חובה
רקע חזק ב-Power Electronics - חובה
ניסיון בעבודה עם DSP / MCU / FPGA - חובה, לפחות אחד מהם
שליטה ב- C / C ++ למערכות Embedded - חובה
ניסיון מוכח ומעשי בייעול תהליכי פיתוח באמצעות AI, אוטומציות וכלי Agentic AI - חובה
אנגלית ברמה גבוהה - חובה
ניסיון של 10+ שנים בפיתוח מערכות Motion Control / מערכות אלקטרו-מכניות - יתרון
ניסיון בפיתוח אלגוריתמי בקרה למנועים (FOC, Torque/Speed Control) - יתרון
ניסיון בעבודה עם MATLAB / Simulink - יתרון
ניסיון עם פרוטוקולי תקשורת תעשייתיים (EtherCAT, CANopen) - יתרון
ניסיון בעבודה מול צוותים גלובליים - יתרון המשרה מיועדת לנשים ולגברים כאחד.
 
עוד...
הגשת מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8624048
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
27/05/2026
חברה חסויה
Location: Herzliya
Job Type: Full Time and Hybrid work
For a growing startup in the field of real-time vision intelligence systems, developing solutions deployed in critical environments where the technology directly impacts safety and helps protect lives.
The company is looking for a senior, hands-on software developer to help build and evolve its core platform. This role is ideal for someone with strong Python skills who enjoys solving complex engineering challenges, shipping high-quality features, and improving system reliability and scalability.
Part of the role includes working close to the hardware on Linux-based embedded systems (including NVIDIA Jetson), making this a great fit for engineers who enjoy working across the stack and taking ownership in a mission-driven environment.
Responsibilities:
Design, develop, and deliver end-to-end features across a complex, real-time system
Build and maintain scalable, reliable software running in production environments
Work on Linux-based embedded systems, including performance optimization and system-level integration
Collaborate with cross-functional teams (algorithms, hardware, product) to deliver high-impact solutions
Continuously improve system architecture, code quality, and development processes
Troubleshoot and resolve complex issues in real-time, resource-constrained environments
Take ownership of features from design through deployment and monitoring
Requirements:
5+ years of experience in software development, with strong hands-on coding skills
Strong proficiency in Python
Experience developing and deploying production-grade systems
Solid understanding of system design, scalability, and performance optimization
Experience working in Linux environments
Ability to work independently and navigate large, evolving codebases
Strong problem-solving skills and a pragmatic engineering mindset
Nice to Have / Bonus Skills:
Experience in computer vision (OpenCV, object detection, PyTorch, TensorRT)
GPU acceleration (CUDA, CuPy, ONNX Runtime)
Edge/embedded systems experience (NVIDIA Jetson, JetPack, ARM64)
Camera integration (industrial SDKs, ONVIF, RTSP)
3D geometry and calibration
GUI development (Qt / PySide6)
This position is open to all candidates.
 
Show more...
הגשת מועמדותהגש מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8668700
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
20/05/2026
חברה חסויה
Location: Tel Aviv-Yafo and Haifa
Job Type: Full Time
We are a Software Embedded Development Engineer to design, develop, and optimize mission-critical embedded software for cloud infrastructure. You will join teams focused on networking, machine learning acceleration, and high-performance computing (HPC), impacting millions of our services globally.

Cutting-Edge Technology: Work on custom silicon (e.g., Graviton, ML accelerators) and innovative networking solutions at the intersection of hardware and software.

Growth & Innovation: Benefit from AWSs resources, mentorship programs, and opportunities to publish technical content.
Requirements:
Basic Qualifications
- Bachelor's degree in Computer Science or a related field.
- 5+ years of professional experience in embedded software development, with strong proficiency in C/C++.
- Hands-on experience developing firmware, device drivers, or user-space applications for embedded systems, including low-level hardware interaction.

Preferred Qualifications
- Knowledge of network design, protocols and troubleshooting.
- Experience communicating clearly and concisely with leadership, stakeholders, and cross-functional teams.
- Experience with AWS or cloud technologies.
- Knowledge of hardware/software co-design.
- Familiarity with storage protocols.
This position is open to all candidates.
 
Show more...
הגשת מועמדותהגש מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8659636
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד
סגור
דיווח על תוכן לא הולם או מפלה
מה השם שלך?
תיאור
שליחה
סגור
v נשלח
תודה על שיתוף הפעולה
מודים לך שלקחת חלק בשיפור התוכן שלנו :)
04/05/2026
Location: Tel Aviv-Yafo
Job Type: Full Time
We are looking for a Core C ++ Developer to join an advanced R&D team working on Real-Time, Embedded systems in the field of robotics and autonomous technologies.
You will develop and optimize low-level infrastructure components that enable high-performance, low-latency operation in production environments. The role focuses on Linux -based Embedded systems, Real-Time video processing, and system -level performance optimization.
Requirements:
Requirements:
5+ years of C ++ development experience
Strong experience in Linux environments
Experience with Real-Time / low-latency systems
Strong debugging, profiling, and performance optimization skills
Experience with Docker and containerized environments
Experience with Git and modern development tools
Ability to work independently and take ownership of system -level components
Experience with video streaming protocols (RTP / RTSP / WebRTC) - an Advantage
This position is open to all candidates.
 
Show more...
הגשת מועמדותהגש מועמדות
עדכון קורות החיים לפני שליחה
עדכון קורות החיים לפני שליחה
8635656
סגור
שירות זה פתוח ללקוחות VIP בלבד